Robot se obvykle skládá ze čtyř částí:ovladač, pohonný systém, řídicí systém a snímací systém. Pohon robota je entita, na kterou se robot spoléhá na vykonávání svého úkolu, a obvykle se skládá z řady odkazů, kloubů nebo jiných forem pohybu. Průmyslové roboty jsou rozděleny do čtyř typů pohybů paže: Koordinovací ramena pravého úhlu se mohou pohybovat po třech souřadnicích pravého úhlu; Cylindrická souřadnicová ramena mohou zvedat, otáčet a dalekohled; Sférická souřadnicová ramena se mohou otáčet, rozteč a dalekohled; a artikulovaná ramena mají více rotujících kloubů. Všechny tyto pohyby vyžadují akční členy.
KGG Self se vyvinul manipulátor
Pohony lze rozdělit do dvou kategorií na základě pohybu: rotační ovladače alineární pohony.
1) Rotační ovladače se otočí něco určitým úhlem, který může být konečný nebo nekonečný. Typickým příkladem otočného ovladače je elektrický motor, který je ovladačem, který převádí elektrický signál do rotačního pohybu hřídele a při nanesení proudu se otáčí motor. Připojení motoru přímo k zatížení vytváří rotační pohon přímého pohonu a mnoho otočných ovladačů je kombinováno s mechanismem používaným jako mechanická páka (výhoda) ke snížení rychlosti rotace a zvýšení točivého momentu, pokud je konečným výsledkem rotace, je výstupem sestavy stále rotačním ovladačem.
KGG PrecisionPohon osy Zr
2) Rotační ovladače jsou také spojeny s mechanismem, který přeměňuje rotační pohyb do pohybu zpět a zpět, který se nazývá lineární pohon. Lineární ovladače v podstatě pohybují objekt v přímce, obvykle tam a zpět. Mezi tyto mechanismy patří: kuličky/válečkové šrouby, pásy a kladky, stojan a pastorku.Kulové šroubyaválcové šroubyse obvykle používají k přeměně rotačního pohybu naPřesný lineární pohyb, například na obráběcích centrech. Regály a pastorky obvykle zvyšují točivý moment a snižují rychlost rotačního pohybu a mohou být také použity ve spojení s mechanismy, které přeměňují rotační pohyb na lineární pohyb.
Rotační ovladače zahrnují hlavně RV reduktory a harmonické reduktory:
(1)RV Reducer: RV se obvykle používá s cykloidem, používá se pro velké robotické klouby točivého momentu, hlavně pro 20 kg až několik set kilogramů zátěžového robota, jedna, dvě, tři osy se používají RV.
(2) Harmonický reduktor: Harmonic byl hlavně involující tvar zubu, ale nyní někteří výrobci používají tvar zubu dvojitého oblouku. Harmonické mohou být naloženy malým točivým momentem, obvykle používaným pro robotické paže pod 20 kg. Jedním z klíčových ozubených kol v harmonických je flexibilní a vyžaduje opakovanou vysokorychlostní deformaci, takže je křehčí a má menší zatížení a život než RV.
Stručně řečeno, ovladač je klíčovou součástí robota a má významný dopad na zatížení a přesnost robota. Reducer Jedná se o redukční pohon, který může zvýšit točivý moment snížením rychlosti pro přenos větší zatížení a překonat vadu, že servomotor vydává menší točivý moment.
Čas příspěvku: Jul-07-2023
