Robot se obvykle skládá ze čtyř částí: anakční člen, hnací systém, řídicí systém a snímací systém. Ovladač robota je entita, na kterou se robot spoléhá při plnění svých úkolů, a obvykle se skládá z řady článků, kloubů nebo jiných forem pohybu. Průmyslové roboty jsou rozděleny do čtyř typů pohybů paží: ramena s pravoúhlými souřadnicemi se mohou pohybovat po třech pravoúhlých souřadnicích; válcová souřadnicová ramena mohou zvedat, otáčet a teleskopovat; sférická souřadnicová ramena se mohou otáčet, naklánět a teleskopovat; a kloubová ramena mají více otočných kloubů. Všechny tyto pohyby vyžadují aktuátory.
Vlastní vyvinutý manipulátor KGG
Aktuátory lze rozdělit do dvou kategorií na základě pohybu: rotační aktuátory alineární pohony.
1) Rotační aktuátory budou něco otáčet o určitý úhel, který může být konečný nebo nekonečný. Typickým příkladem rotačního pohonu je elektromotor, což je pohon, který převádí elektrický signál na rotační pohyb svého hřídele a otáčí motor, když je do základního motoru přiváděn proud. Připojením motoru přímo k zátěži vzniká rotační pohon s přímým pohonem a mnoho rotačních pohonů je kombinováno s mechanismem používaným jako mechanická páka (výhoda) pro snížení rychlosti otáčení a zvýšení točivého momentu, pokud je konečným výsledkem rotace, výstupem sestavy je stále rotační pohon.
Přesnost KGGPohon osy ZR
2) Rotační pohony jsou také spojeny s mechanismem, který převádí rotační pohyb na pohyb tam a zpět, který se nazývá lineární pohon. Lineární aktuátory v podstatě pohybují objektem v přímé linii, obvykle tam a zpět. Tyto mechanismy zahrnují: kuličkové/válečkové šrouby, řemeny a kladky, hřeben a pastorek.Kuličkové šroubyaválečkové šroubyse obvykle používají k převodu rotačního pohybu napřesný lineární pohyb, například na obráběcích centrech. Hřebeny a pastorky obvykle zvyšují točivý moment a snižují rychlost rotačního pohybu a lze je také použít ve spojení s mechanismy, které převádějí rotační pohyb na lineární pohyb.
Rotační aktuátory zahrnují hlavně RV redukce a harmonické redukce:
(1)Reduktor RV: RV se obvykle používá s cykloidou, používá se pro klouby robotů s velkým kroutícím momentem, hlavně pro 20 kg až několik set kilogramů zatížení robota, používají se jedno, dvě, tři osy RV.
(2) Harmonický reduktor: Harmonický měl dříve převážně evolventní tvar zubů, ale nyní někteří výrobci používají tvar zubů s dvojitým obloukem. Harmoniky lze zatěžovat malým kroutícím momentem, obvykle se používá pro robotická ramena do 20 kg. Jeden z klíčových převodů v harmonických je pružný a vyžaduje opakovanou vysokorychlostní deformaci, takže je křehčí a má menší nosnost a životnost než RV.
Stručně řečeno, aktuátor je klíčovou součástí robota a má významný vliv na zatížení a přesnost robota. Reduktor Jedná se o redukční pohon, který dokáže zvýšit točivý moment snížením otáček pro přenos větší zátěže a překonat závadu, že servomotor vydává menší točivý moment.
Čas odeslání: Červenec-07-2023
