Robot se obvykle skládá ze čtyř částí:pohon, pohonný systém, řídicí systém a senzorický systém. Aktuátor robota je entita, na kterou se robot spoléhá při plnění svého úkolu, a obvykle se skládá z řady článků, kloubů nebo jiných forem pohybu. Průmyslové roboty se dělí na čtyři typy pohybů ramen: pravoúhlá souřadnicová ramena se mohou pohybovat podél tří pravoúhlých souřadnic; válcová souřadnicová ramena se mohou zvedat, otáčet a teleskopicky naklánět; kulová souřadnicová ramena se mohou otáčet, naklánět a teleskopicky naklánět; a kloubová ramena mají více rotačních kloubů. Všechny tyto pohyby vyžadují aktuátory.
Manipulátor vyvinutý vlastní firmou KGG
Pohony lze rozdělit do dvou kategorií na základě pohybu: rotační pohony alineární aktuátory.
1) Rotační aktuátory otáčejí něčím o určitý úhel, který může být konečný nebo nekonečný. Typickým příkladem rotačního aktuátoru je elektromotor, což je aktuátor, který převádí elektrický signál na rotační pohyb své hřídele a otáčí motorem, když je do základního motoru přiveden proud. Připojení motoru přímo k zátěži vytváří rotační aktuátor s přímým pohonem a mnoho rotačních aktuátorů je kombinováno s mechanismem používaným jako mechanická páka (výhoda) pro snížení rychlosti otáčení a zvýšení točivého momentu. Pokud je konečným výsledkem rotace, výstupem sestavy je stále rotační aktuátor.
KGG PrecisionPohon osy ZR
2) Rotační aktuátory jsou také připojeny k mechanismu, který převádí rotační pohyb na pohyb tam a zpět, který se nazývá lineární aktuátor. Lineární aktuátory v podstatě pohybují objektem po přímce, obvykle tam a zpět. Mezi tyto mechanismy patří: kuličkové/válečkové šrouby, řemeny a kladky, ozubnice a pastorek.Kuličkové šroubyaválečkové šroubyse obvykle používají k přeměně rotačního pohybu napřesný lineární pohyb, například na obráběcích centrech. Hřebeny a pastorky obvykle zvyšují točivý moment a snižují rychlost rotačního pohybu a lze je také použít ve spojení s mechanismy, které převádějí rotační pohyb na lineární pohyb.
Rotační pohony zahrnují hlavně reduktory RV a reduktory harmonických složek:
(1)Reduktor RV: RV se obvykle používá s cykloidem, používá se pro robotické klouby s velkým krouticím momentem, zejména pro roboty s zatížením od 20 kg do několika set kilogramů, používá se RV s jednou, dvěma nebo třemi osami.
(2) Harmonický reduktor: Harmonické reduktory mívaly dříve převážně evolventní tvar zubu, ale nyní někteří výrobci používají dvojitý obloukový tvar zubu. Harmonické reduktory lze zatěžovat malým krouticím momentem, obvykle se používají pro robotická ramena do 20 kg. Jedním z klíčových ozubených kol v harmonických reduktorech je pružnost a vyžaduje opakovanou vysokorychlostní deformaci, takže je křehčí a má menší nosnost a životnost než reduktory.
Stručně řečeno, aktuátor je klíčovou součástí robota a má významný vliv na zatížení a přesnost robota. Reduktor Je to redukční pohon, který může zvýšit točivý moment snížením rychlosti, aby přenášel větší zatížení a překonal tak nevýhodu, že servomotor vydává menší točivý moment.
Čas zveřejnění: 7. července 2023
