Struktura paralelního robota se šesti stupni volnosti se skládá z horní a dolní plošiny, 6 teleskopickýchválceuprostřed a 6 kulových pantů na každé straně horní a dolní plošiny.
Teleskopické válce se obvykle skládají ze servoelektrických nebo hydraulických válců (pro velkou nosnost ve formě hydraulických válců). S pomocí šestielektrický pohon válceexpanzní a kontrakční pohyb, dokončující platformu v prostoru šesti stupňů volnosti (X, Y, Z, α, β, γ) pohybu, který dokáže simulovat různé prostorové pohyby, a proto může být široce používán v různých tréninkových simulátorech, jako jsou letecké simulátory, simulátory řízení automobilů, simulátory zemětřesení, satelity, rakety a další letadla, rekreační zařízení (kinetické filmové houpací pódium) a další oblasti. Ve zpracovatelském průmyslu může být vyroben ze šestiosých obráběcích strojů, robotů a tak dále.
Klíčové vlastnosti paralelních robotů se šesti stupni volnosti:
Od zavedení průmyslových robotů dominují roboti s tandemovými mechanismy. Tandemové roboty mají jednoduchou strukturu a velký operační prostor, a proto jsou široce používány. Vzhledem k omezením samotných tandemových robotů se vědci postupně zaměřili na paralelní roboty. Ve srovnání s tandemovými roboty mají paralelní roboti se šesti stupni volnosti následující vlastnosti:
1. Žádná kumulativní chyba, vysoká přesnost.
2. Hnací zařízení může být umístěno na pevné plošině nebo v její blízkosti, takže pohyblivá část je lehká, má vysokou rychlost a dobrou dynamickou odezvu.
3. Kompaktní konstrukce, vysoká tuhost, velká únosnost, malý pracovní prostor.
4. Zcela symetrický paralelní mechanismus má dobrou izotropii.
Díky těmto vlastnostem se paralelní roboti se šesti stupni volnosti široce používají v oblastech, které vyžadují vysokou tuhost, vysokou přesnost nebo velké zatížení bez velkého pracovního prostoru.
Výhody 6dof oproti 3dof
Ve VR jsou různé 3dof zážitky užitečné pro omezené aplikace, které nevyžadují plné ponoření, jako například jednoduchá verze programu pro řidiče určená k testování reakčních dob brzdění. To může být kontroverzní, ale vytváří to velmi „plochý“ zážitek.
Pro plně pohlcující VR zážitek vám 6dof umožňuje procházet se kolem předmětu v kruhu o 360 stupňů, ohnout se a prohlížet si předmět shora dolů – nebo se dřepnout a prohlížet si předmět zdola nahoru. Toto sledování polohy umožňuje poutavější zážitek, což je klíčové pro realistické simulace, jako jsou simulace hašení požárů, kde je vyžadována větší volnost pro pohyb a manipulaci s objekty v prostředí.
Čas zveřejnění: 29. listopadu 2023
